定时器的完结,事件的达成

By admin in 4858.com on 2019年3月27日

自家是卓波,小编是一名嵌入式工程师,小编相对没悟出笔者会在此地跟我们吹嘘皮。

小编是卓波,笔者是一名嵌入式工程师,作者相对没悟出小编会在此地跟大家吹嘘皮。

自笔者是卓波,作者是一名嵌入式工程师,作者相对没悟出作者会在此地跟大家吹嘘皮。

本人是卓波,笔者是一名嵌入式工程师,我相对没悟出笔者会在此地跟大家吹嘘皮。

嵌入式框架Zorb Framework搭建进程

嵌入式框架Zorb
Framework搭建一:嵌入式环境搭建、调试输出和树立刻间体系

嵌入式框架Zorb
Framework搭建二:环形缓冲区的兑现

嵌入式框架Zorb
Framework搭建三:列表的落实

嵌入式框架Zorb
Framework搭建四:状态机的贯彻

嵌入式框架Zorb
Framework搭建五:事件的达成

嵌入式框架Zorb
Framework搭建六:定时器的贯彻

嵌入式框架Zorb
Framework搭建七:职分的兑现

 

嵌入式框架Zorb Framework搭建进度

嵌入式框架Zorb
Framework搭建一:嵌入式环境搭建、调节和测试输出和树马上间种类

嵌入式框架Zorb
Framework搭建二:环形缓冲区的兑现

嵌入式框架Zorb
Framework搭建三:列表的完毕

嵌入式框架Zorb
Framework搭建四:状态机的贯彻

嵌入式框架Zorb
Framework搭建五:事件的兑现

嵌入式框架Zorb
Framework搭建六:定时器的落到实处

嵌入式框架Zorb
Framework搭建七:职务的贯彻

 

嵌入式框架Zorb Framework搭建进程

嵌入式框架Zorb
Framework搭建一:嵌入式环境搭建、调节和测试输出和确立刻间种类

嵌入式框架Zorb
Framework搭建二:环形缓冲区的贯彻

嵌入式框架Zorb
Framework搭建三:列表的兑现

嵌入式框架Zorb
Framework搭建四:状态机的落到实处

嵌入式框架Zorb
Framework搭建五:事件的贯彻

定时器的完结,事件的达成。嵌入式框架Zorb
Framework搭建六:定时器的实现

嵌入式框架Zorb
Framework搭建七:职务的落实

 

嵌入式框架Zorb Framework搭建进度

嵌入式框架Zorb Framework搭建一:嵌入式环境搭建、调节和测试输出和建马上间体系

嵌入式框架Zorb Framework搭建二:环形缓冲区的落实

嵌入式框架Zorb Framework搭建三:列表的贯彻

嵌入式框架Zorb Framework搭建四:状态机的兑现

嵌入式框架Zorb Framework搭建五:事件的得以实现

嵌入式框架Zorb Framework搭建六:定时器的兑现

嵌入式框架Zorb Framework搭建七:职责的落成

一、前言

  事件有协同事件和异步事件,在这一篇中,我们将为Zorb
Framework提供异步事件效用。在众多时候,我们来不如处理部分操作依旧对操作的实时性要求不高时,能够考虑接纳异步事件成效。如在刹车中拍卖多量的操作是不太明智的,那时候就足以生出三个事件出来,等待事件处理程序在暂停外形成。

 

一、前言

  在嵌入式开发中,大家常常会用到定时器,大家得以用芯片的定时器外设,能够用基本的systick,也能够动用操作系统的定时器。本篇要统一筹划的定时器类似与操作系统的定时器,是软件定时器。假如Zorb
Framework运营在操作系统上边,大能够不选用本篇的效果,直接运用操作系统自带的定时器。

 

一、前言

  在这一篇中,大家将为Zorb
Framework提供处境机作用。中型小型型嵌入式程序说白了正是由各类状态机组成,由此通晓了怎么着营造状态机,开发嵌入式应用程序能够说是手到拈来。简单的状态机能够用Switch-Case达成,但复杂一点的情状机再继续使用Switch-Case的话,层次会变得比较乱,不便于维护。因而我们为Zorb
Framework提供了函数式状态机。

 

一、前言

  在此之前,小编一贯以为C语言只是面向进度的语言,直到自个儿意识它也足以用来创建对象。以后,笔者即将用面向对象的牵记来搭建二个轻量级的嵌入式框架Zorb
Framework。搭建Zorb
Framework的目标是为在不可能运作Linux的芯片上便捷支付使用,不用反复造轮子。

  Zorb Framework的起初设计成效有

  ① 、时间种类作用zf_time

  ② 、环形缓冲区功能zf_buffer

  三 、列表成效zf_list

  ④ 、状态机作用zf_fsm

  五 、事件功效zf_event

  六 、定时器作用zf_timer

  七 、任务功效zf_task

  前5个职能,就能够已毕纯事件驱动的主次,基本得以满足中小型嵌入式应用程序支付的须求。加上职责作用,是为着满意部分程序对实时性供给较高的急需。当然,也能够将前陆个效率裁剪出来,然后运营在存活的嵌入式系统方面,那样子也足以满足实时性的供给。

贰 、事件成效设计

  大家先来探望要促成的风浪提供什么功用:

  起首要提供的效益如下:

  壹 、能够转变事件

  贰 、事件之中应该有事件处理函数

  三 、能够加上事件处理函数的参数

  四 、最佳事件能够有优先级,优先级高的先进行

  伍 、最棒事件能够自行回收

  由此,早先设计的数据结构如下: 

 1 /* 事件结构 */
 2 struct _Event
 3 {
 4     uint8_t Priority;               /* 优先级 */
 5     IEventProcess EventProcess;     /* 事件程序 */
 6     List *pArgList;                 /* 事件程序的参数指针 */
 7     
 8     /* 增加程序参数(深拷贝,按先后顺序入队列) */
 9     bool (*AddArg)(Event * const pEvent, void *pArg, uint32_t size);
10     
11     /* 销毁事件 */
12     bool (*Dispose)(Event * const pEvent);
13 };
14 
15 /* 事件处理器结构 */
16 struct _EventHandler
17 {
18     List *pEventList;   /* 事件列表 */
19     bool IsRunning;     /* 是否正在运行:默认开 */
20     
21     /* 获取事件数 */
22     uint32_t (*GetEventCount)(EventHandler * const pEventHandler);
23     
24     /* 增加事件(按优先级排序) */
25     bool (*Add)(EventHandler * const pEventHandler, Event *pEvent);
26     
27     /* 删除事件(释放空间) */
28     bool (*Delete)(EventHandler * const pEventHandler, Event *pEvent);
29     
30     /* 清空事件列表(释放空间) */
31     bool (*Clear)(EventHandler * const pEventHandler);
32     
33     /* 销毁事件处理器(释放空间) */
34     bool (*Dispose)(EventHandler * const pEventHandler);
35     
36     /* 执行事件(按列表位置) */
37     void (*Execute)(struct _EventHandler * const pEventHandler);
38 };

  事件和事件处理器已经筹划好了,再定义2个宏来辅助推送事件。

1 /* 推送事件 */
2 #define EVENT_POST(handler_, event_) handler_->Add(handler_, event_)

  具体贯彻请看附属类小部件代码或在文末的github地址拉框架源码。

 

二 、定时器设计

  大家先来看看要达成的定时器提供什么样效力:

  初叶要提供的成效如下:

  一 、可以安装定时时间

  ② 、能够安装定时器是单次仍然再一次运转

  三 、能够设置定时器处理函数

  ④ 、定时器函数能够平昔运维照旧推送异步事件

  ⑤ 、能够打开和倒闭定时器

  因而,起初设计的数据结构如下: 

 1 /* 定时器处理程序 */
 2 typedef void (*ITimerProcess)(void);
 3 
 4 /* 定时器结构 */
 5 typedef struct _Timer
 6 {
 7     uint8_t Priority;               /* 事件优先级 */
 8     uint32_t Interval;              /* 时间间隔(ms) */
 9     uint32_t AlarmTime;             /* 定时到达时间 */
10     bool IsAutoReset;               /* 重复运行(默认开) */
11     bool IsRunning;                 /* 是否正在运行(默认关) */
12     /* 事件的处理者,事件将推送到处理者的队列 */
13     /* 不设置处理者则本地执行(挂载Timer_process的地方) */
14     EventHandler *pEventHandler;
15     /* 处理事件 */
16     ITimerProcess TimerProcess;
17     
18     /* 开始定时器 */
19     void (*Start)(struct _Timer * const pTimer);
20     
21     /* 关闭定时器 */
22     void (*Stop)(struct _Timer * const pTimer);
23     
24     /* 重新运行定时器 */
25     void (*Restart)(struct _Timer * const pTimer);
26     
27     /* 销毁定时器(释放空间) */
28     bool (*Dispose)(struct _Timer * const pTimer);
29 } Timer;

  事件和事件处理器已经筹划好了,再把定时器的处理程序添加到系统滴答程序中即可:

 1 /******************************************************************************
 2  * 描述  :系统滴答程序(需挂在硬件的时间中断里边)
 3  * 参数  :无
 4  * 返回  :无
 5 ******************************************************************************/
 6 void ZF_timeTick (void)
 7 {
 8     /* 系统滴答计数 */
 9     ZF_tick++;
10     
11     /* 软件定时器程序 */
12     Timer_process();
13 }

  具体达成请看附属类小部件代码或在文末的github地址拉框架源码。

 

二 、状态机设计

  大家先来探视要贯彻的状态机提供什么样效果:

  开始要提供的成效如下:

  一 、能够设置开端状态

  贰 、能够拓展状态转换

  三 、可以开始展览信号调度

  四 、最佳可以在进入和距离状态的时候能够做一些自定义的作业

  伍 、最棒能够有子状态机

  由此,开首设计的数据结构如下: 

 1 /* 状态机结构 */
 2 struct _Fsm
 3 {
 4     uint8_t Level;                  /* 嵌套层数,根状态机层数为1,子状态机层数自增 */
 5                                     /* 注:严禁递归嵌套和环形嵌套 */
 6     List *ChildList;                /* 子状态机列表 */
 7     Fsm *Owner;                     /* 父状态机 */
 8     IFsmState OwnerTriggerState;    /* 当父状态机为设定状态时,才触发当前状态机 */
 9                                     /* 若不设定,则当执行完父状态机,立即运行子状态机 */
10     IFsmState CurrentState;         /* 当前状态 */
11     bool IsRunning;                 /* 是否正在运行(默认关) */
12     
13     /* 设置初始状态 */
14     void (*SetInitialState)(Fsm * const pFsm, IFsmState initialState);
15     
16     /* 运行当前状态机 */
17     bool (*Run)(Fsm * const pFsm);
18     
19     /* 运行当前状态机和子状态机 */
20     bool (*RunAll)(Fsm * const pFsm);
21     
22     /* 停止当前状态机 */
23     bool (*Stop)(Fsm * const pFsm);
24     
25     /* 停止当前状态机和子状态机 */
26     bool (*StopAll)(Fsm * const pFsm);
27     
28     /* 释放当前状态机 */
29     bool (*Dispose)(Fsm * const pFsm);
30     
31     /* 释放当前状态机和子状态机 */
32     bool (*DisposeAll)(Fsm * const pFsm);
33     
34     /* 添加子状态机 */
35     bool (*AddChild)(Fsm * const pFsm, Fsm * const pChildFsm);
36     
37     /* 移除子状态机(不释放空间) */
38     bool (*RemoveChild)(Fsm * const pFsm, Fsm * const pChildFsm);
39     
40     /* 调度状态机 */
41     bool (*Dispatch)(Fsm * const pFsm, FsmSignal const signal);
42     
43     /* 状态转移 */
44     void (*Transfer)(Fsm * const pFsm, IFsmState nextState);
45     
46     /* 状态转移(触发转出和转入事件) */
47     void (*TransferWithEvent)(Fsm * const pFsm, IFsmState nextState);
48 };

  关于信号,Zorb Framework做了以下定义:

1 /* 状态机信号0-31保留,用户信号在32以后定义 */
2 enum {
3     FSM_NULL_SIG = 0,
4     FSM_ENTER_SIG,
5     FSM_EXIT_SIG,
6     FSM_USER_SIG_START = 32
7     /* 用户信号请在用户文件定义,不允许在此定义 */
8 };

  在那之中,0-31为框架信号,用户信号在32现在定义。

  状态机已经筹划好了,具体落到实处请看附属类小部件代码或在文末的github地址拉框架源码。

 

贰 、嵌入式环境搭建

  选择STM32F429开发板作为硬件运维环境,硬件能源用到串口1和systick,个中串口1提供调节和测试打字与印刷效用,systick提供系统时间计数功效。

  4858.com 1

  关于硬件环境的搭建不多说,能够参考开发板提供的例程来搭建,板级起先化实现了调剂串口和systick的初阶化。

 1 /****************************************************************************** 2  * 描述  :硬件环境初始化 3  * 参数  :无 4  * 返回  :无 5 ******************************************************************************/ 6 void BSP_init(void) 7 { 8     /* 嵌套向量中断控制器组选择 */ 9     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);10     11     /* 初始化调试串口 */12     Debug_USART_init();13     14     /* Systick初始化 */15     SystemTick_init();16 }17 18 /******************************************************************************19  * 描述  :硬件底层程序20  * 参数  :无21  * 返回  :无22 ******************************************************************************/23 void BSP_process(void)24 {25 26 }

4858.com ,③ 、事件结果测试

  简单的测试代码如下:

  1 /**
  2   *****************************************************************************
  3   * @file    app_event.c
  4   * @author  Zorb
  5   * @version V1.0.0
  6   * @date    2018-06-28
  7   * @brief   事件测试的实现
  8   *****************************************************************************
  9   * @history
 10   *
 11   * 1. Date:2018-06-28
 12   *    Author:Zorb
 13   *    Modification:建立文件
 14   *
 15   *****************************************************************************
 16   */
 17 
 18 #include "app_event.h"
 19 #include "zf_includes.h"
 20 
 21 /* 事件处理器 */
 22 static EventHandler *pEventHandler;
 23 
 24 /******************************************************************************
 25  * 描述  :事件程序1
 26  * 参数  :(in)-pArgList 事件参数列表指针
 27  * 返回  :无
 28 ******************************************************************************/
 29 void EventProcess1(List *pArgList)
 30 {
 31     uint32_t i;
 32     
 33     ZF_DEBUG(LOG_D, "\r\n");
 34     ZF_DEBUG(LOG_D, "event1 arg count is %d\r\n", pArgList->Count);
 35     for (i = 0; i < pArgList->Count; i ++)
 36     {
 37         ZF_DEBUG(LOG_D, "event1 arg %d is %s\r\n", i,
 38             pArgList->GetElementDataAt(pArgList, i));
 39     }
 40 }
 41 
 42 /******************************************************************************
 43  * 描述  :事件程序2
 44  * 参数  :(in)-pArgList 事件参数列表指针
 45  * 返回  :无
 46 ******************************************************************************/
 47 void EventProcess2(List *pArgList)
 48 {
 49     uint32_t i;
 50     
 51     ZF_DEBUG(LOG_D, "\r\n");
 52     ZF_DEBUG(LOG_D, "event2 arg count is %d\r\n", pArgList->Count);
 53     for (i = 0; i < pArgList->Count; i ++)
 54     {
 55         ZF_DEBUG(LOG_D, "event2 arg %d is %s\r\n", i,
 56             pArgList->GetElementDataAt(pArgList, i));
 57     }
 58 }
 59 
 60 /******************************************************************************
 61  * 描述  :任务初始化
 62  * 参数  :无
 63  * 返回  :无
 64 ******************************************************************************/
 65 void App_Event_init(void)
 66 {
 67     Event *pEvent; /* 事件指针 */
 68     
 69     /* 初始化事件处理器 */
 70     EventHandler_create(&pEventHandler);
 71     
 72     /* 创建事件1 */
 73     Event_create(&pEvent);
 74     pEvent->EventProcess = EventProcess1;
 75     pEvent->AddArg(pEvent, "hello", sizeof("hello") + 1);
 76     
 77     /* 推送事件1 */
 78     EVENT_POST(pEventHandler, pEvent);
 79     
 80     /* 创建事件2 */
 81     Event_create(&pEvent);
 82     pEvent->EventProcess = EventProcess2;
 83     pEvent->AddArg(pEvent, "zorb", sizeof("zorb") + 1);
 84     pEvent->AddArg(pEvent, "framework", sizeof("framework") + 1);
 85     
 86     /* 推送事件2 */
 87     EVENT_POST(pEventHandler, pEvent);
 88 }
 89 
 90 /******************************************************************************
 91  * 描述  :任务程序
 92  * 参数  :无
 93  * 返回  :无
 94 ******************************************************************************/
 95 void App_Event_process(void)
 96 {
 97     while(1)
 98     {
 99         /* 执行事件 */
100         if (pEventHandler->GetEventCount(pEventHandler) > 0)
101         {
102             pEventHandler->Execute(pEventHandler);
103         }
104         else
105         {
106             /* 可在此实现低功耗 */
107         }
108     }
109 }
110 
111 /******************************** END OF FILE ********************************/

  结果:

event1 arg count is 1
event1 arg 0 is hello

event2 arg count is 2
event2 arg 0 is zorb
event2 arg 1 is framework

 

叁 、定时器结果测试

  简单的测试代码如下:

 1 /**
 2   *****************************************************************************
 3   * @file    app_timer.c
 4   * @author  Zorb
 5   * @version V1.0.0
 6   * @date    2018-06-28
 7   * @brief   定时器测试的实现
 8   *****************************************************************************
 9   * @history
10   *
11   * 1. Date:2018-06-28
12   *    Author:Zorb
13   *    Modification:建立文件
14   *
15   *****************************************************************************
16   */
17 
18 #include "app_timer.h"
19 #include "zf_includes.h"
20 
21 /* 事件处理器 */
22 static EventHandler *pEventHandler;
23 /* 定时器1 */
24 static Timer *pTimer1;
25 /* 定时器2 */
26 static Timer *pTimer2;
27 
28 /******************************************************************************
29  * 描述  :定时器程序1
30  * 参数  :void
31  * 返回  :无
32 ******************************************************************************/
33 void TimerProcess1(void)
34 {
35     ZF_DEBUG(LOG_D, "%dms:timer process 1 run\r\n", ZF_SYSTIME_MS());
36 }
37 
38 /******************************************************************************
39  * 描述  :定时器程序2
40  * 参数  :void
41  * 返回  :无
42 ******************************************************************************/
43 void TimerProcess2(void)
44 {
45     ZF_DEBUG(LOG_D, "%dms:timer process 2 run\r\n", ZF_SYSTIME_MS());
46 }
47 
48 /******************************************************************************
49  * 描述  :任务初始化
50  * 参数  :无
51  * 返回  :无
52 ******************************************************************************/
53 void App_Timer_init(void)
54 {
55     /* 初始化事件处理器 */
56     EventHandler_create(&pEventHandler);
57     
58     /* 创建定时器1 */
59     Timer_create(&pTimer1);
60     pTimer1->Priority = 1;
61     pTimer1->Interval = 500;
62     pTimer1->TimerProcess = TimerProcess1;
63     pTimer1->IsAutoReset = true;
64     pTimer1->pEventHandler = pEventHandler;
65     pTimer1->Start(pTimer1);
66     
67     /* 创建定时器2 */
68     Timer_create(&pTimer2);
69     pTimer2->Priority = 2;
70     pTimer2->Interval = 1000;
71     pTimer2->TimerProcess = TimerProcess2;
72     pTimer2->IsAutoReset = true;
73     pTimer2->pEventHandler = pEventHandler;
74     pTimer2->Start(pTimer2);
75 }
76 
77 /******************************************************************************
78  * 描述  :任务程序
79  * 参数  :无
80  * 返回  :无
81 ******************************************************************************/
82 void App_Timer_process(void)
83 {
84     while(1)
85     {
86         /* 执行事件 */
87         if (pEventHandler->GetEventCount(pEventHandler) > 0)
88         {
89             pEventHandler->Execute(pEventHandler);
90         }
91         else
92         {
93             /* 可在此实现低功耗 */
94         }
95     }
96 }
97 /******************************** END OF FILE ********************************/

  结果:

500ms:timer process 1 run
1000ms:timer process 1 run
1002ms:timer process 2 run
1500ms:timer process 1 run
2000ms:timer process 1 run
2002ms:timer process 2 run
2500ms:timer process 1 run
3000ms:timer process 1 run
3002ms:timer process 2 run
3500ms:timer process 1 run
4000ms:timer process 1 run
4002ms:timer process 2 run
4500ms:timer process 1 run
5000ms:timer process 1 run
5002ms:timer process 2 run

省略...

  在测试程序中,定时器1周期为500ms,定时器2周期为一千ms。至于定时器2程序首先次实施的年金立1002ms的因由:定时器1和定时器2同时在一千ms处响应,但定时器1 的预先级比定时器2的先期级高,由此事件处理器先处理完定时器1的轩然大波再处理定时器2的轩然大波,而调节和测试串口Porter率115200,定时器1程序把调节和测试数据发送完的时间大概2ms,因此定时器2的第②回进行时间为1002ms。

 

三 、状态机结果测试

  简单的测试代码如下:

  1 /**
  2   *****************************************************************************
  3   * @file    app_fsm.c
  4   * @author  Zorb
  5   * @version V1.0.0
  6   * @date    2018-06-28
  7   * @brief   状态机测试的实现
  8   *****************************************************************************
  9   * @history
 10   *
 11   * 1. Date:2018-06-28
 12   *    Author:Zorb
 13   *    Modification:建立文件
 14   *
 15   *****************************************************************************
 16   */
 17 
 18 #include "app_fsm.h"
 19 #include "zf_includes.h"
 20 
 21 /* 定义用户信号 */
 22 enum Signal
 23 {
 24     SAY_HELLO = FSM_USER_SIG_START
 25 };
 26 
 27 Fsm *pFsm;        /* 父状态机 */
 28 Fsm *pFsmSon;     /* 子状态机 */
 29 
 30 /* 父状态机状态1 */
 31 static void State1(Fsm * const pFsm, FsmSignal const fsmSignal);
 32 /* 父状态机状态2 */
 33 static void State2(Fsm * const pFsm, FsmSignal const fsmSignal);
 34 
 35 /******************************************************************************
 36  * 描述  :父状态机状态1
 37  * 参数  :-pFsm       当前状态机
 38  *         -fsmSignal  当前调度信号
 39  * 返回  :无
 40 ******************************************************************************/
 41 static void State1(Fsm * const pFsm, FsmSignal const fsmSignal)
 42 {
 43     switch(fsmSignal)
 44     {
 45         case FSM_ENTER_SIG:
 46             ZF_DEBUG(LOG_D, "enter state1\r\n");
 47             break;
 48         
 49         case FSM_EXIT_SIG:
 50             ZF_DEBUG(LOG_D, "exit state1\r\n\r\n");
 51             break;
 52         
 53         case SAY_HELLO:
 54             ZF_DEBUG(LOG_D, "state1 say hello, and want to be state2\r\n");
 55             /* 切换到状态2 */
 56             pFsm->TransferWithEvent(pFsm, State2);
 57             break;
 58     }
 59 }
 60 
 61 /******************************************************************************
 62  * 描述  :父状态机状态2
 63  * 参数  :-pFsm       当前状态机
 64  *         -fsmSignal  当前调度信号
 65  * 返回  :无
 66 ******************************************************************************/
 67 static void State2(Fsm * const pFsm, FsmSignal const fsmSignal)
 68 {
 69     switch(fsmSignal)
 70     {
 71         case FSM_ENTER_SIG:
 72             ZF_DEBUG(LOG_D, "enter state2\r\n");
 73             break;
 74         
 75         case FSM_EXIT_SIG:
 76             ZF_DEBUG(LOG_D, "exit state2\r\n\r\n");
 77             break;
 78         
 79         case SAY_HELLO:
 80             ZF_DEBUG(LOG_D, "state2 say hello, and want to be state1\r\n");
 81             /* 切换到状态1 */
 82             pFsm->TransferWithEvent(pFsm, State1);
 83             break;
 84     }
 85 }
 86 
 87 /******************************************************************************
 88  * 描述  :子状态机状态
 89  * 参数  :-pFsm       当前状态机
 90  *         -fsmSignal  当前调度信号
 91  * 返回  :无
 92 ******************************************************************************/
 93 static void SonState(Fsm * const pFsm, FsmSignal const fsmSignal)
 94 {
 95     switch(fsmSignal)
 96     {
 97         case SAY_HELLO:
 98             ZF_DEBUG(LOG_D, "son say hello only in state2\r\n");
 99             break;
100     }
101 }
102 
103 /******************************************************************************
104  * 描述  :任务初始化
105  * 参数  :无
106  * 返回  :无
107 ******************************************************************************/
108 void App_Fsm_init(void)
109 {
110     /* 创建父状态机,并设初始状态 */
111     Fsm_create(&pFsm);
112     pFsm->SetInitialState(pFsm, State1);
113     
114     /* 创建子状态机,并设初始状态 */
115     Fsm_create(&pFsmSon);
116     pFsmSon->SetInitialState(pFsmSon, SonState);
117     
118     /* 设置子状态机仅在父状态State2触发 */
119     pFsmSon->OwnerTriggerState = State2;
120     
121     /* 把子状态机添加到父状态机 */
122     pFsm->AddChild(pFsm, pFsmSon);
123     
124     /* 运行状态机 */
125     pFsm->RunAll(pFsm);
126 }
127 
128 /******************************************************************************
129  * 描述  :任务程序
130  * 参数  :无
131  * 返回  :无
132 ******************************************************************************/
133 void App_Fsm_process(void)
134 {
135     ZF_DELAY_MS(1000);
136     /* 每1000ms调度状态机,发送SAY_HELLO信号 */
137     pFsm->Dispatch(pFsm, SAY_HELLO);
138 }
139 
140 /******************************** END OF FILE ********************************/

  结果:

state1 say hello, and want to be state2
exit state1

enter state2
son say hello only in state2
state2 say hello, and want to be state1
exit state2

enter state1
state1 say hello, and want to be state2
exit state1

enter state2
son say hello only in state2
state2 say hello, and want to be state1
exit state2

enter state1
state1 say hello, and want to be state2
exit state1

省略...

 

叁 、调节和测试输出

  开发三个程序,最开头也最要紧的是搭建调节和测试的条件,大家应用串口1作为调剂输出,然后调节和测试音信分为八个等级,后续上位机可以遵照不一样阶段举行高亮提醒:

 1 /** 2   ***************************************************************************** 3   * @file    zf_debug.h 4   * @author  Zorb 5   * @version V1.0.0 6   * @date    2018-06-28 7   * @brief   调试输出的头文件 8   ***************************************************************************** 9   * @history10   *11   * 1. Date:2018-06-2812   *    Author:Zorb13   *    Modification:建立文件14   *15   *****************************************************************************16   */17 18 #ifndef __ZF_DEBUG_H__19 #define __ZF_DEBUG_H__20 21 #ifdef __cplusplus22 extern "C" {23 #endif24 25 #include "stdio.h"26 #include "stdbool.h"27 28 #define LOG_D 0; /* 信息等级:正常 */29 #define LOG_W 1; /* 信息等级:告警 */30 #define LOG_E 2; /* 信息等级:错误 */31 32 #define _ZF_DEBUG             /* 定义调试功能 */33 #define ZF_DEBUG_ON true      /* 启用调试功能 */34 35 #ifdef _ZF_DEBUG36     #if ZF_DEBUG_ON37         #define ZF_DEBUG(rank, x...) do     \38         {                                   \39             char code[10] = "[rank=0]";     \40             code[6] = '0' + (char)rank;     \41             if (code[6] != '0')             \42             {                               \43                 printf("%s", code);         \44             }                               \45             printf;                      \46         } while(0)47     #else48         #define ZF_DEBUG(rank, x...)49     #endif /* ZF_DEBUG_ON */50 #endif /* _ZF_DEBUG */51 52 #ifdef __cplusplus53 }54 #endif55 56 #endif /* __ZF_DEBUG_H__ */57 58 /******************************** END OF FILE ********************************/

四、最后

  本篇为Zorb
Framework提供了事件功效。事件功用主要用来搭建基于事件驱动的先后,假如直白习惯于开发时间驱动程序(轮询程序)的你,尝试一下事件驱动程序,你会发现别有一番韵味。

 

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四、最后

  本篇为Zorb
Framework提供了定时器效率。在对定时精度供给不高(阿秒级),完全能够利用软件定时器。软件定时器是在硬件定时器的底子上开发的,好处在于能够挂载多少个定时器,不用再为芯片的定时器能源不够而闹心。

 

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四、最后

  本篇为Zorb
Framework提供了情景机功用,复杂的景观转换关系被分解成了3个个意况函数,然后在状态函数中只是需求处理本状态出现的情状,忽然感到世界变得不难很多。前边再配上即将为框架添加的轩然大波成效,会让状态机的功力发挥到极致。

 

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四 、完毕断言

  在支付过程中,在关键地点举香港行政局部预知,能够便宜定位bug。

 1 /** 2   ***************************************************************************** 3   * @file    zf_assert.h 4   * @author  Zorb 5   * @version V1.0.0 6   * @date    2018-06-28 7   * @brief   断言的头文件 8   ***************************************************************************** 9   * @history10   *11   * 1. Date:2018-06-2812   *    Author:Zorb13   *    Modification:建立文件14   *15   *****************************************************************************16   */17 18 #ifndef __ZF_ASSERT_H__19 #define __ZF_ASSERT_H__20 21 #ifdef __cplusplus22 extern "C" {23 #endif24 25 #include "stdint.h"26 27 #define _ZF_ASSERT              /* 定义断言功能 */28 #define ZF_ASSERT_ON true       /* 启用断言功能 */29 30 #ifdef _ZF_ASSERT31     #if ZF_ASSERT_ON32          #define ZF_ASSERT(expression_) ((expression_) ?\33             (void)0 : ZF_assertHandle((uint8_t *)__FILE__, (int)__LINE__));34     #else35          #define ZF_ASSERT(expression_)36     #endif /* ZF_ASSERT_ON */37 #endif /* _ZF_ASSERT */38 39 /* 断言产生时的处理 */40 void ZF_assertHandle(uint8_t *pFileName, int line);41 42 #ifdef __cplusplus43 }44 #endif45 46 #endif /* __ZF_ASSERT_H__ */47 48 /******************************** END OF FILE ********************************/

  断言的拍卖一点也不细略,就是报告大家在哪些文件哪一行出错就能够,达成如下

 1 /** 2   ***************************************************************************** 3   * @file    zf_assert.c 4   * @author  Zorb 5   * @version V1.0.0 6   * @date    2018-06-28 7   * @brief   断言的实现 8   ***************************************************************************** 9   * @history10   *11   * 1. Date:2018-06-2812   *    Author:Zorb13   *    Modification:建立文件14   *15   *****************************************************************************16   */17 18 #include "zf_assert.h"19 #include "zf_debug.h"20 21 /******************************************************************************22  * 描述  :断言产生时的处理23  * 参数  :-pFileName 文件名24  *         -line 行数25  * 返回  :无26 ******************************************************************************/27 void ZF_assertHandle(uint8_t *pFileName, int line)28 {29     ZF_DEBUG(LOG_E, "file:%s line:%d:asserted\r\n", pFileName, line);30     31     while (1);32 }33 34 /******************************** END OF FILE ********************************/

5、建立刻间种类

  为了收缩框架对财富的费用,所以开头设定框架的细小时间周期为1ms,由此大家须求安装systick的定时周期为1ms,然后每趟进入暂停为我们的框架计数即可。

 1 /****************************************************************************** 2  * 描述  :SysTick中断服务程序 3  * 参数  :无 4  * 返回  :无 5 ******************************************************************************/ 6 void SysTick_Handler(void) 7 { 8     /* 为zorb framework提供计时 */ 9     ZF_timeTick();10 }

  以往光阴体系提供的效果比较基础,只有系统滴答计数和系统死等待延时,前面大家开发定时器作用和职分功用的时候会再一次扩展时间连串。

 1 /** 2   ***************************************************************************** 3   * @file    zf_time.h 4   * @author  Zorb 5   * @version V1.0.0 6   * @date    2018-06-28 7   * @brief   系统时间的头文件 8   ***************************************************************************** 9   * @history10   *11   * 1. Date:2018-06-2812   *    Author:Zorb13   *    Modification:建立文件14   *15   *****************************************************************************16   */17 18 #ifndef __ZF_TIME_H__19 #define __ZF_TIME_H__20 21 #ifdef __cplusplus22 extern "C" {23 #endif24 25 #include "stdbool.h"26 #include "stdint.h"27 28 /* 系统滴答周期 */29 #define ZF_TICK_PERIOD 130 31 /* 获取系统滴答数 */32 #define ZF_SYSTICK() ZF_getSystemTick()33 34 /* 获取系统时间 */35 #define ZF_SYSTIME_MS() ZF_getSystemTimeMS()36 37 /* 系统延时 */38 #define ZF_DELAY_MS do                            \39 {                                                      \40     if (ms_ % ZF_TICK_PERIOD)                          \41     {                                                  \42         ZF_delayTick((ms_ / ZF_TICK_PERIOD) + 1);      \43     }                                                  \44     else                                               \45     {                                                  \46         ZF_delayTick(ms_ / ZF_TICK_PERIOD);            \47     }                                                  \48 } while(0)49 50 /* 获取系统滴答数 */51 uint32_t ZF_getSystemTick(void);52 53 /* 获取系统时间 */54 uint32_t ZF_getSystemTimeMS(void);55 56 /* 系统延时 */57 void ZF_delayTick(uint32_t tick);58 59 /* 系统滴答程序(需挂在硬件的时间中断里边) */60 void ZF_timeTick (void);61 62 #ifdef __cplusplus63 }64 #endif65 66 #endif /* __ZF_TIME_H__ */67 68 /******************************** END OF FILE ********************************/

 1 /** 2   ***************************************************************************** 3   * @file    zf_time.c 4   * @author  Zorb 5   * @version V1.0.0 6   * @date    2018-06-28 7   * @brief   系统时间的实现 8   ***************************************************************************** 9   * @history10   *11   * 1. Date:2018-06-2812   *    Author:Zorb13   *    Modification:建立文件14   *15   *****************************************************************************16   */17 18 #include "zf_time.h"19 20 /* 系统滴答数 */21 uint32_t ZF_tick = 0;22 23 /******************************************************************************24  * 描述  :获取系统滴答数25  * 参数  :无26  * 返回  :系统滴答数27 ******************************************************************************/28 uint32_t ZF_getSystemTick(void)29 {30     return ZF_tick;31 }32 33 /******************************************************************************34  * 描述  :获取系统时间35  * 参数  :无36  * 返回  :系统时间37 ******************************************************************************/38 uint32_t ZF_getSystemTimeMS(void)39 {40     return ZF_tick * ZF_TICK_PERIOD;41 }42 43 /******************************************************************************44  * 描述  :系统延时45  * 参数  :-tick   需要延时的系统周期数46  * 返回  :无47 ******************************************************************************/48 void ZF_delayTick(uint32_t tick)49 {50     uint32_t startTick = ZF_getSystemTick();51     while((ZF_getSystemTick() - startTick) < tick);52 }53 54 /******************************************************************************55  * 描述  :系统滴答程序(需挂在硬件的时间中断里边)56  * 参数  :无57  * 返回  :无58 ******************************************************************************/59 void ZF_timeTick (void)60 {61     /* 系统滴答计数 */62     ZF_tick++;63 }64 65 /******************************** END OF FILE ********************************/

六、最后

  本篇实现的成效相比较基础,可是任何框架开发的底子,后边全部扩充的作用都亟待在此环境下进行开发。搭建特出的调剂输出环境,能够帮大家神速稳定bug的四面八方,从而进步开销成效。

  本文工程代码:1-Zorb_Framework嵌入式环境搭建.rar

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